Apple は、エラーに遭遇した人のために、いくつかの手順と次の画像を含む KnowledgeBase 記事を投稿しました。

デバイスの電源を 10 秒間オフにします。 | デバイスの接続を 10 秒間切断します。

アップデートをOTAでインストールする手順:

ワイヤレスまたは無線でアップデート

1. iPad をアップデートしてみてください。
2. 上記のいずれかの画面が表示された場合は、iPadからLightning - USBケーブルを外してください。電源に接続していない場合は、スリープ／スリープ解除ボタンを1～2秒間押し続けてから離してください。
3. 10秒間お待ちください。
4. Lightning - USB ケーブルを iPad に接続し、ケーブルを電源に接続します。
5. iPadの電源を入れたら、日付と時刻が正しいことを確認してください。時刻が間違っている場合は、もう一度設定してください。
6. 「設定」>「一般」>「ソフトウェア・アップデート」をタップし、「インストール」をタップしてアップデートを完了します。アップデートが完了するまで、デバイスを電源に接続したままにしてください。

Mac または PC 上の iTunes 経由でアップデートを実行する手順も記載されています。

iTunesを使用してアップデートする

1. iPad をアップデートしてみてください。
2. 上記のいずれかの画面が表示された場合は、iPad をコンピューターから取り外します。
3. 10秒間お待ちください。
4. iPad をコンピューターに再度接続します。
5. iTunes に不明なエラー (9) が表示されたら、[OK] をクリックします。
6. iTunesで「アップデート」をクリックしてアップデートを完了してください。アップデートが完了するまで、デバイスを電源に接続したままにしてください。

デバイスにエラー 56 が発生した場合は、iTunes も使用する必要があります。

エラー56が表示され、iPad Pro（9.7インチ）がリカバリモードになった場合

1. iTunes が最新バージョンであることを確認してください。
2. Lightning - USB ケーブルを使用して iPad をコンピューターに接続します。
3. iTunes を開いて iPad を選択します。
4. iTunesに「復元」または「アップデート」のオプションが表示されたら、「アップデート」をクリックします。iTunesはiOSを再インストールし、データを消去せずにiPadを復元しようとします。
5. 上記のいずれかの画面が表示されたら、iPad から Lightning - USB ケーブルを外します。
6. 10秒間お待ちください。
7. iPad をコンピューターに再度接続します。
8. iTunes に不明なエラー (9) が表示されたら、[OK] をクリックします。
9. iTunesが再度アップデートまたは復元を促した場合は、「アップデート」を選択してください。アップデートが完了するまで、デバイスを電源に接続したままにしてください。
10. iPadがアップデートされたように見えてもリカバリモードのままの場合は、iTunesで「復元」を選択してください。復元中、iTunesはデバイスのデータを消去し、最新のiOSソフトウェアをインストールします。iPadを復元したら、バックアップから設定できます。

最後に、Apple は、一部のユーザーはデバイスの時刻をリセットする必要があるかもしれないと指摘しました。

更新後に時刻が間違っている場合

iPad が正しい時刻を設定できるように、インターネットに接続していることを確認してください。

設定を変更して日付と時刻を手動で設定できる場合は、「設定」>「一般」>「日付と時刻」に移動し、時刻を設定してください。時刻の設定でお困りの場合は、以下の手順をお試しください。